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로보코드에서는 게임의 재미를 위해서 적 로봇의 좌표나 현재 방향각(Heading) 을 손쉽게 알 수 있게 하지 않았다. 만일 레이더로 스캔한 로봇이 좌표를 즉각 알 수 있다면 내 로봇의 좌표를 고려해서 손쉽게 적의 위치를 알 수 있으므로 게임의 재미가 떨어질 것이다. 여기서는 레이더로 스캔한 로봇의 정보를 제공하는 ScannedRobotEvent 를 통해서 상대 로봇의 위치와 방향각 등을 알아내는 방법을 정리하겠다.




1. 기본적인 방향각 설명


우선 로보코드에서 각도를 다루는 방식에 대한 기본적인 설명을 하겠다.

사용자 삽입 이미지

로보코드에서는 게임필드의 맨 위쪽을 0도로부터 시계방향으로 각도를 부여하고 있다. 각도를 규정해 놓은 것은 아니지만, 이러한 기준하에서 모든 메소드가 구현되었으므로 이 기사에서도 위의 각도를 기준으로 설명을 할 것이다.



- getHeading() -


이 메소드가 읽어오는 각도가 바로 나의 방향각 Dm(Degree of mine) 이 되고 단위는 도(degree) 이다. Dm 의 범위는  0 ≤ Dm<360 이다.


- getGurnHeading() -


이 메소드가 읽어오는 각도가 바로 포신(Gun)의 방향각 Dg(Degree of Gun) 이 되고 단위는 도(degree) 이다. Dg 의 범위는  0 ≤ Dg<360 이다. 위 그림에서는 포신의 각도가 로봇 본체의 각도와 같게 되어있지만 실전에서는 포신의 각도가 다양하게 변한다.


- getRadarHeading() -


이 메소드가 읽어오는 각도가 바로 레이더의 방향각 Dr(Degree of Radar) 이 되고 단위는 도(degree) 이다. Dr 의 범위는  0 ≤ Dr<360 이다. 그림 왼쪽 상단에 확대된 그림을 보면 레이더가 0도 부근을 향하고 있는 모습이 보인다. 실전에서 레이더는 주변을 scan 하기 위해서 분주히 움직이도록 프로그램 되는게 일반적이다.



여기서 설명한 각도는 모두 Heading 이라는 점을 꼭 기억해야 한다. 아래에서 Bearing 이라는(이것 역시 각도이다.) 각도에 대한 설명이 나오는데, Heading 은 0도를 기준으로 한 절대각도라는 것과 0도에서 360도 사이에서 변화한다는 것을 꼭 알아둬야 밑에서 헷갈리지 않을 것이다.


* 위 그림에서 확대된 로봇을 보면 작은 사각형 두개가 로봇 본체에 붙어있는데, 저 표시가 있는 쪽이 로봇의 앞부분이다. 앞으로 설명을 위해서 로봇의 앞쪽에 대해서는 실선을, 로봇의 뒤쪽에 대해서는 점선을 이용할 것이다.




2. ScannedRobotEvent


내 로봇의 레이더가 적을 스캔하면 이벤트가 발생되어서 onScannedRobot(); 메소드가 실행된다. 이 메소드에 argument 로 전달되는 것이 바로 ScannedRobotEvent 인데 이 이벤트에는 다음과 같은 정보를 담고 있다.


Constructor Summary
ScannedRobotEvent(String name, double energy, double bearing, double distance, double heading, double velocity)
          Called by the game to create a new ScannedRobotEvent.


        String name      : 스캔한 로봇의 이름

        double energy   :  스캔한 로봇의 잔여 에너지

        double bearing   : 내 로봇을 기준으로 스캔한 로봇의 방향각

        double distance : 내 로봇과의 거리

        double heading  : 스캔한 로봇이 향하고 있는 방향각

        double velocity   : 스캔한 로봇의 속도


section 1 에서 본 내용을 토대로 이벤트 객체가 가지고 있는 Heading 이라는 정보는 스캔된 적 로봇이 향하고 있는 각도를 나타낸다. (0 도를 기준으로 한 각이다.)


그런데 Bearing 이라는 상대각도 가 등장하는데 이것은 내 로봇의 Heading 을 0 도로 했을때 스캔된 로봇의 방향각을 -180 도에서 +180 도로 나타낸 상대각도이다. 여기서 우리의 궁극적인 목표는 내 로봇을 기준으로 했을때 상대 로봇의 절대각도를 알아내는 것인데 이를 계산하기 위해서 Bearing 에 대한 이해가 필요하다.



3. bearing 에 대한 설명


"bear" 라는 단어는 "곰", "참다", "낳다, 출산하다" 라는 뜻의 의미 외에도 "<방향을>취하다, 향하다, 기울다" 라는 뜻도 있다는 것을 이번에 알게 됐다. -_-;; 영어에 무지한 나같은 사람으로서는 "Heading" 라는 단어와의 차이점을 느낄 수 없어서 처음에 이해하는데 어려움이 많았었다.


이건 말보다 그림이 이해하는데 훨씬 낫다.(말은 헷갈릴 뿐이다.)




 

사용자 삽입 이미지

Bearing 에서 사용하는 좌표는 파란색 으로 나타난 좌표인데 이 좌표의 0 도는 내 로봇의 정면이 향하고 있는 방향이다. 내 로봇을 기준으로 해서 스캔된 로봇의 좌표를 읽어오는 메소드가 바로 getBearing() 이다.


event.getBearing() 으로 읽어오는 값은


        -180 < Bearing < +180


의 범위를 갖는다. 0도에서 +180도는 내 로봇의 시계방향(오른편)에 위치한 로봇의 좌표이고 0도에서 -180도는 내 로봇의 반시계방향(왼편)에 위치한 로봇이다. 앞으로 이 두가지를 표현하는데에 +Be(Bearing of enemy) 와 -Be 를 사용하겠다.


Heading 처럼 0 도부터 360도가 아니라서 처음에 많이 헷갈릴 수 있다. Heading 을 구할때는 0 에서 360 의 범위를 갖는데 Bearing 에 대해서는 -180 에서 180으로 한 것은 쉽게 납득이 되지 않지만 꽤 유용한 점이 있다. 이것은 차차 알게 될 것이다.


위 그림에서 보이듯이 Bearing 에는 음수값과 양수값이 존재한다.(+Be, -Be). 적 로봇이 내 Bearing 좌표를 기준으로 나의 오른쪽(시계방향으로 최단거리)에 있을때 Bearing = +Be 가 되고 나의 왼쪽(반시계방향으로 최단거리)에 있을때는 Bearing = -Be 가 된다.


이제 내 로봇이 시계 방향에 있는 오른쪽 로봇을 향하고 싶다면 현재 상태에서 오른쪽으로 Be 만큼 틀어줘야 한다. 오른쪽으로 +Be 만큼 틀어준다는 것은


        turnRight(+Be);


를 의미한다.


그러면 내 로봇을 LeftRobot 쪽으로 틀어주고 싶다면 왼쪽으로 -Be 만큼 틀어줘야 한다.


        turnLeft(-Be)


그런데 왼쪽으로 -Be 만큼 틀어주는 것은 오른쪽으로 +Be 만큼 틀어주는 것과 같다. 결국 오른쪽으로 +Be 만큼 틀어주는 것이나 왼쪽으로 -Be 만큼 틀어주는 것 모두


        turnRight(Bearing)


으로 표현할 수 있다. 따라서 우리는 ScannedRobotEvent 를 전달받았을 때 이벤트 객체로부터 적 로보트의 Bearing 각도를 얻을 수 있고 [ event.getBearing() ] 단순히 이 각도만큼 오른쪽 시계방향으로 틀어주면 Bearing 의 +,- 에 상관없이 상대 로보트를 정면으로 바라볼 수 있다.




4. 포신을 상대 로봇으로 향하기


위에서는 Bearing 을 이용해서 내 로봇이 상대 로봇을 정면으로 바라보도록 하는 방법을 설명했다. 그런데 포신을 상대 로봇에게 향하도록 하려면 위의 정보만으로는 부족하다. 위의 그림의 로봇은 포신과 로봇의 동체가 일직선상에 놓여있기 때문에 bearing 을 더하는 것만으로 포신을 상대 로봇으로 향하게 할 수 있지만 포신이 항상 로봇의 동체와 같은 곳을 바라보지는 않는다.


아래의 그림 3에서는 로봇의 정면과 포신이 서로 다른 방향을 하고 있다. 위에서 상대 로봇의 Bearing 각도는 구했지만 포신을 상대 로봇으로 돌려서 사격을 하려면 또다른 각도를 구해야 하는데 이 각도가 바로 포신의 각도인 GunBearing 이다.


GunBearing 은 위에서 살펴본 Bearing 과 같은 방식으로 설명될 수 있다. 내 로봇의 정면으로부터 포신이 좌측에 있으면 -Bg, 우측에 있으면 +Bg 로 표현한다. 아래 그림에 나와 있듯이 포신을 상대 로봇에게 향하게 하려면 Bearing 만큼 포신을 오른쪽으로 회전시키고 다시 왼쪽으로 GunBearing 만큼 돌려주어야 한다.


사용자 삽입 이미지

이를 간단하게 표현하면 다음과 같다.


        turnGunRight( Bearing - GunBearing )


이렇게 하면 이제 포탄을 상대 로봇에게 발사할 준비가 된 것이다.

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http://www-128.ibm.com/developerworks/kr/robocode/
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로보코드 강좌 자료입니다.

좀 더 자료가 필요하신 분은 아래 링크를 클릭하여주세요.


ROBOCODE:

http://www-128.ibm.com/developerworks/kr/robocode/


developerworks:

http://ibm.com/developerworks/kr

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한국 IBM 창립 40주년 축하공연에 참석하게 되었다.

그곳에서 한국 IBM사장님의 연설을 멀리서 듣게 되었고..

행사가 끝나고 아직 행사장에 임원진들과 계신 사장님을 발견..

달려가 인사를 하고 같이 사진 한장 직찍~! ㅎㅎ

20대에 바라던 일 한가지..유명인사와 약간의 이야기와 사진 찍기 clear~!

이휘성 사장님은 편안한 느낌의 젊은 생각을 가지고 계신분이였다. 물론 외모도 출중하시다^^

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일본에서 있던 관계로 킥오프를 참가하지 못했던 나로서는.. 처음 만나게 되었다..

같이 활동하게 될 나의 동지들과의 만남... 첨 모이는 정례모임..

첫 시작인데도 불구하고 우리들의 이야기는 끝이 날줄 모르고 2시간 3시간을 넘어가고 있었다.

그리고 식사를 함께 하게 되었다... 뭐 식사하면서도 이야기는 계속 되었다.

그렇게 우리는 열정을 가지고 모니터 요원으로서의 활동을 해나가기 시작하였다..
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모니터 요원 1기 발표때의 스크린 샷이다...

뭔가 재밌어 질꺼 같다고 생각했었었다.... 내가 모니터 요원으로 여러가지 활동을 하게 되는...

IBM developerWorks 대학생 모니터 요원 1기 이성구.. ^^
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http://blog.naver.com/leesimkm/60038635108


IBM developerworks 2기 대학생 모니터 요원을 모집합니다.


저는 1기 모니터 요원으로 활동하고 있는 전남대학교 이성구라고 합니다.

1기 모니터요원으로 활동하면서 그곳에서 만난 친구들과 함께 모임도 갖고 이야기도 하고 홍보활동을 통해 학교 구석구석을 돌아다니며 여러가지 좋은 경험을 하게 되었습니다.

물론 IBM developerworks를 통해 알게 된 친구들과 담당자분들과의 모임은 항상 열정으로 가득차 있습니다.

그리고 곧 열리는 로보코드 대회를 위한 특강을 초빙하여 (IBM측의 배려로) 같은 대학 학우들에게 유용한 정보를 알리는 역활을 할수 있는 뿌듯함을 주는 기회이기도 하였습니다.

대학생 여러분의 대학생활을 더욱 흥미롭게 해줄 IBM developerworks 2기 대학생 모니터요원

도전해 보십시요.. 그리고 그곳에서 만나 즐거운 이야기를 나눌수 있었으면 좋겠습니다. ^^

2기 모니터 요원 후배를 기다리는 선배 제1기 모니터 요원이였습니다.


http://www.ibm.com/developerworks/kr/event/monitor/2nd/


<로보코드>가 몰까요?

http://www.ibm.com/developerworks/kr/robocode/      이곳에 자세한 설명 ㅎㅎ


이곳은 저희 대학생을 위한 작은 쉼터(1기 모니터요원 사진도 있네요 ^^)

http://www.ibm.com/developerworks/kr/news/inform/s_c/

http://club.cyworld.com/developerWorks

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:: 2007년 06월 13일 ::

  Weekly Highlight
2007년 제2기 IBM developerWorks 대학생 모니터 요원을 모집합니다.
한국 developerWorks 2007년 5월 TOP 10 인기자료를 확인하세요.
5월 29일(화) 진행된 Rational 솔루션 세미나 발표 자료가 업데이트 되었습니다.
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본 연재는 사용자가 볼 수 있는 데이터를 제어할 수있는 매시업 애플리케이션을 만드는 방법에 대해 자세히 다룹니다. 이제 서비스로 나타나는 개념을 정의하는 온톨로지를 만들 수 있게 되었으니 사용자들이 원하는 서비스를 선택할 수 있게 할 수 있습니다.
스프링 2와 JPA 시작하기 [웹 개발]
자바 서버 애플리케이션을 만드는 것이 어렵고 지루할 필요는 없습니다. 이번 튜토리얼에서는 스프링 2 프레임워크를 사용해 처음부터 서버 애플리케이션을 만드는 법을 배우겠습니다.
   최신 튜토리얼 (영문)
Second Life에서 미니 게임 만들기
모델링부터 코딩까지, Part 2
Tivoli Provisioning Manager for OS Deployment를 사용하여 여러 컴퓨터에 Red Hat 전개하기
   최신 SW 다운로드
Workplace Forms Designer and Viewer V2.7
Lotus Sametime V7.5.1
Tivoli Identity Manager Express V4.6
   로보코드 코리아컵 2007
로보코드 코리아컵 2007  

한국 IBM은 올해로 제4회를 맞는 자바 프로그램 경진대회인 로보코드 코리아컵 2007을 개최합니다. 입문자부터 전문 개발자까지 누구든지 쉽게 로봇을 만들어 참여할 수 있는 챔피언쉽에 자신만의 로봇을 만들어 친구와 동료와 실력을 겨루어 보세요!
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:: 2007년 05월 30일 ::

  Weekly Highlight
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타겟팅(targeting) 알고리즘에는 한계가 있습니다. 예견하기 어려운 움직임 패턴이 언제나 있기 때문입니다. 자신의 로봇이 상대편에 맞게 최상의 움직임 알고리즘을 선택하도록 하는 방법을 설명합니다.
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UML 2의 새로운 구조 다이어그램 유형 중 가장 중요한 클래스 다이어그램은 소프트웨어 개발 사이클 동안 분석가, 비즈니스 모델러, 개발자, 테스터에 의해 사용됩니다.
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총 다섯 편으로 구성된 Real-time Java 시리즈의 첫 번째 기술자료에서는 자바를 사용하여 실시간 성능 요구 사항들에 부합하는 시스템을 개발할 때의 중요한 문제점들을 설명합니다.
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Cell BE 프로세서의 고성능 애플리케이션 프로그래밍, Part 2: Sony PLAYSTATION 3의 프로세싱 엘리먼트 프로그래밍 [파워 아키텍처]
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JRuby는 자바 가상 머신(JVM) 위에서 돌아가는 루비 프로그래밍 언어 구현체입니다. 이 튜토리얼에서는 아파치 더비(Derby) 데이터베이스에 접근하기 위해 JRuby를 설치하고, 환경을 설정하는 방법을 보여줄 것입니다.
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간단한 Rails 애플리케이션을 설치하여, 작동 기초를 배우고, Ruby와 Rails에서 XML이 어떻게 처리되는지를 배워봅시다.
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로보코드 코리아컵 2007

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  마이크로소프트웨어(www.imaso.co.kr) 6월호 주요 목차

[COVER STORY] 더 큰 세상으로 가는 문, 액티브X 대체 기술
액티브X 문제와 해결방안, 공인인증서 대체 기술, Ajax를 이용한 UI 개발, XPCOM 개발 전략, 실버라이트 활용법, 아폴로(Apollo) 등

[SPECIAL REPORT] 네 가지 관점에서 본 GAME DEVELOPMENT
DirextX10과 3D 그래픽스, 스크립팅 언어와 게임 개발, 게임 개발에서의 이용자 보안 환경, RDBMS 시스템과 온라인 게임 등

[STEP BY STEP] PHP를 사용한 상호교환 방식의 위키 만들기 from 디벨로퍼웍스

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:: 2007년 04월 04일 ::

Open developerWorks
루비 온 레일스 학습 가이드
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최근 몇 년간 웹 개발 세계에서 가장 큰 주목을 받고 있는 프레임워크를 꼽자면 단연 ‘루비 온 레일스’ 일 것입니다. 그러나 이 생소한 프레임워크와 친해지려면 넘어야 할 산이 많습니다. 이 글에서는 레일스만의 독특한 개념과 레일스 공부를 시작하기 위해 참고할 만한 자료들을 소개합니다.

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해커 문화 탐사를 떠나봅시다. 먼저 LISP(LISt Processing, 이하 리스프)를 다루고 중요한 리스프 교과서 중 하나인 Structure and Interpretation of Computer Programs(이하 SICP)라는 책에 대해서도 이야기합니다.

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3편에서는 데이터의 포맷팅과 국제화에 쓰이는 fmt 태그를 설명하고 4편에서는 JSTL 시리즈를 마감하면서, JSP 페이지에서 데이터베이스와 XML 콘텐트에 액세스 하는 sql과 xml 라이브러리를 설명합니다.
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나만의 작은 공간을 위한

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물론 주 재료는 프로그래밍이다..

아직 개발자를 꿈꾸는 학생이기때문에...^^

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